教員紹介(システム情報工学科)

田原 熙昻
TAHARA Hirotaka

職名

専門分野

現在の研究課題と概要

• ■ 人間とロボット（AI）の協調作業に向けたロボット学習に関する研究

  これまで人が行ってきた多様な作業を、AI技術（機械学習）を用いて制御されるロボットで自動化する取り組みが進んでいます。しかし、生身の人間と協調して作業ができるロボット制御AIの実現には、安全性をはじめとした様々な課題があります。本研究ではこれらの課題の解決を目的として、生身の人間とロボットが協調して作業を行うための安全なロボット制御AIについて研究します。

• ■ AI学習による建設機械の自動化に関する研究

  建設業界は人手不足、作業に伴う事故リスクなどが課題とされています。当研究室では土工作業シミュレーションを活用した建機自動化AIの開発、人型ロボットを活用した実機ショベルの自動化に取り組みます。

• ■ 大規模言語モデルを活用したロボット制御に関する研究

  ChatGPTをはじめとする大規模言語モデルの発展に伴い、自然言語処理をロボットに応用することで従来よりも多様な作業が解けるようになると期待されています。しかし、依然としてこのような技術の実証実験は未成熟であり、様々なアプリケーションで有効性を検証していくことが今後の課題です。本研究では、大規模言語モデルを活用して、自然言語処理で制御可能なロボットと人が相互作用するシステムやアプリケーションの研究を行います。

研究業績（主要３件）

• Hirotaka Tahara and Takamitsu Matsubara, “BEAC: Imitating Complex Exploration and Task-oriented Behaviors for Invisible Object Nonprehensile Manipulation”, Journal of Intelligent & Robotic Systems, Vol. 111, No. 118, 2025.
• Hirotaka Tahara, Hikaru Sasaki, Hanbit Oh, Edgar Anarossi, Takamitsu Matsubara: Disturbance Injection under Partial Automation: Robust Imitation Learning for Long-horizon Tasks, IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), Vol. 8, No. 5, pp. 2724-2731, 2023.
• Hirotaka Tahara, Hikaru Sasaki, Hanbit Oh, Brendan Michael, Takamitsu Matsubara: Disturbance-Injected Robust Imitation Learning with Task Achievement, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.2466-2472, 2022.

所属学会、協会

担当教科

ロボット工学研究会 顧問

受賞学術賞歴