Toshihiko Shimizu Web

新しい発想で，使う人が嬉しくなるものをつくる．更に楽しんで使ってもらえれば素晴らしい．
清水研究室では，ロボットを題材に，新しい，嬉しい，楽しいものづくりを行っています．
空気圧駆動４足ロボット，壁面移動ロボット，凹凸物把持グリッパ，エンジン駆動小型コンプレッサなどを開発しています．

　震災や原発事故等の災害現場において，長期間救助活動を行える自律移動ロボットが必要とされている．倒壊した戸立住宅における被災者探索や，半壊したビル内の偵察を行うためには，次の要件が挙げられる．内蔵動力源による単独駆動，歩行や跳躍による不整地移動性能，倒壊を促進しない小型軽量であることなどである．本研究では空気圧ロボットに注目する，空気圧駆動ロボットは，電動，油圧駆動ロボットと比較して，空気の圧縮性によって外界との接触を扱いやすいという特徴を有している．しかし，従来研究におけるロボットは，100kgを超える大型高重量の外部コンプレッサが必要であり，単独駆動が困難であった．そこで本研究では，エンジン駆動による小型高出力コンプレッサを搭載した空気圧駆動ロボットの開発を進めている．

　万能真空吸着グリッパ（Universal Vacuum Gripper, 以降UVGとする）は，図に示すように，凹凸を有する平面に吸着できる真空吸盤である．タイル面，食器，テーパ缶，ワインボトルなどに吸着することができる．
　UVGは粉体の密度に応じて，その振舞が流体的または固体的に変化するジャミング転移に基づくUniversal Gripper(以降UGとする)を利用した研究である．UGを吸盤のスカート部に用いることで，ゴム製のスカートを持つ従来の真空吸盤と比較して，柔軟性のあるスカートが凹凸面に合わせて変形するため，気密性を確保しやすい．またUGで把持する事が困難であった，平面形状と重量物を，UVGは把持する事が可能である．

橋梁などの維持管理および災害状況調査などの災害対応といった，インフラブロジェクトにおけるロボットの活躍が期待されている．高所の検査や倒壊ビル内の探索などをロボットで行うためには，検査機器を搭載した上で，壁面や天井に吸着する技術が必要となる．またインフラはH鋼やコンクリートなどの複合材で構成され，その外面はガラスなどの平面やタイル面などの凹凸面である．そのため，材質を問わず傷つけずに凹凸面に吸着する技術が望まれる．

Coming soon.

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