【 2024 年度 授業概要】

科　　　目			シミュレーション演習 ( Exercise of Computer Simulation )
担当教員			清水 俊彦 准教授
対象学年等			機械工学科・5年R組・前期・必修・1単位【演習】 ( 学修単位I )
学習・教育 目標			A3(30%), A4-M3(40%), A4-M4(30%)
授業の概要 と方針			産業の発達と生産方式の変遷，ロボットの運動学，多様化するロボットによる自動化の流れについて講義する．また，シミュレーションによる実習，適用事例の紹介，演習問題によってロボット工学についての理解を深める．
到 達 目 標		1	【A3】 現代オートメーションにおけるロボットの位置付けが理解できる．
		2	【A4-M3】 ロボットの基本構造が理解できる．
		3	【A4-M4】 ロボットの運動学と静力学，ならびに動力学が理解できる．
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評 価 方 法 と 基 準	到 達 目 標 毎	1	産業の発達と生産方式の変遷，現代オートメーションの位置付け，現状のロボット技術についての理解度を定期試験で評価する．
		2	ロボットの記号的表現，姿勢の数学的表現が理解できているか定期試験で評価する．
		3	ロボットの運動学と静力学，ならびに動力学が理解できているかをレポートおよび定期試験で評価する．
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	総 合 評 価		成績は，試験85%　レポート15%　として評価する．100点満点で60点以上を合格とする．
テキスト			ロボティクス（日本機械学会）
参考書			ロボット工学―機械システムのベクトル解析 (機械工学選書): 広瀬 茂男
関連科目			工学系科目全般
履修上の 注意事項			特に工業力学をよく復習しておくこと．

【授業計画（ シミュレーション演習 ）】

週	上段：テーマ／下段：内容（目標、準備など）
1	産業の発達と現代オートメーション
	産業の発達に伴う生産方式の変化，現代オートメーションにおけるロボットの位置付けについて理解する．
2	ロボット工学の基礎
	ロボット工学の概要を学び，ロボットの構造と記号表現，教示方法を理解する．
3	動力学シミュレーション(1)
	動力学シミュレーションについて学び，導入となるプログラムを作成する．
4	動力学シミュレーション(2)
	プログラムに関する基礎を学び，剛体の位置と姿勢を表示するプログラムを作成する．
5	動力学シミュレーション(3)
	ロボットの運動学で必要となる，ベクトルや行列演算を行うプログラムを作成する．
6	ロボットプログラムの基礎(1)
	ROSなどのロボットのプログラムに関わる基礎を学習する．
7	ロボットプログラムの基礎(2)
	同上
8	ロボットプログラムの基礎(3)
	同上
9	ロボットプログラムの基礎(4)
	同上
10	ロボットプログラムの基礎(5)
	同上
11	演習
	演習により，シミュレーションの復習を行う．
12	ロボットの知能(1)
	情報処理の集合としてロボットの知能について，近年の動向を振り返りつつ，機械学習などの知見も踏まえて学習する．
13	ロボットの知能(2)
	同上
14	ロボットの知能(3)
	同上
15	ロボットの知能(4)
	同上
備 考	前期定期試験を実施する．