科 目 | ロボット工学 ( Robotics ) | |||
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担当教員 | Amar Julien Samuel 助教 | |||
対象学年等 | 機械工学科・5年R組・前期・必修・1単位【講義】 ( 学修単位I ) | |||
学習・教育 目標 |
A4-M3(100%) | |||
授業の概要 と方針 |
産業の発達と生産方式の変遷,現代オートメーションにおけるロボットの位置付け,ロボットの運動学について講義する.適時,シミュレーションによる実習,適用事例の紹介,演習問題によってロボット工学についての理解を深める. | |||
到 達 目 標 |
1 | 【A4-M3】 現代オートメーションにおけるロボットの位置付けが理解できる. | 2 | 【A4-M3】 ロボットの基本構造と運動学が理解できる. | 3 | 【A4-M3】 ロボットの静力学,ならびに動力学が理解できる. | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 |
評 価 方 法 と 基 準 |
到 達 目 標 毎 |
1 | 産業の発達と生産方式の変遷,現代オートメーションの位置付け,現状のロボット技術についての理解度を中間テストで評価する. | |
2 | ロボットの記号的表現,姿勢の数学的表現が理解できているか中間テストで評価する. | |||
3 | ロボットの運動学と静力学,ならびに動力学が理解できているかを期末試験で評価する. | |||
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総 合 評 価 |
成績は,試験100% として評価する.100点満点で60点以上を合格とする. | |||
テキスト | ロボティクス(日本機械学会)日本機械学会) | |||
参考書 | ロボット工学―機械システムのベクトル解析 (機械工学選書): 広瀬 茂男 | |||
関連科目 | 工学系科目全般 | |||
履修上の 注意事項 |
特に工業力学をよく復習しておくこと. |
週 | 上段:テーマ/下段:内容(目標、準備など) |
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1 | 産業の発達と現代オートメーション |
産業の発達に伴う生産方式の変化,現代オートメーションにおけるロボットの位置付けについて理解する. | |
2 | ロボット工学の為の線型代数 (復習) (1) |
ロボット工学の移動表現を理解する為,ベクトル演算の復習. | |
3 | ロボット工学の為の線型代数 (復習) (2) |
ロボット工学の移動表現を理解する為,行列演算の復習. | |
4 | ロボットの運動学(1) |
2関節マニピュレータを例にとり,ロボットの姿勢の数学的表現について理解する. | |
5 | ロボットの運動学(2) |
2関節マニピュレータを例にとり,関節角速度と手先速度の関係からヤコビ行列を導く. | |
6 | ロボットの運動学(3) |
2関節マニピュレータを例にとり,特異姿勢を理解する. | |
7 | ロボットの運動学(4) |
復習. | |
8 | 中間テスト |
線型代数とロボット運動学のテスト. | |
9 | ロボットの静力学 |
仮想仕事の原理を用いて,2関節マニピュレータの関節トルクと手先力の関係を理解する. | |
10 | ロボットの動力学(1) |
ラグランジュ法を用いて,2関節マニピュレータの運動方程式を導出する. | |
11 | ロボットの動力学(2) |
同上. | |
12 | ロボットの動力学(2) |
同上. | |
13 | ロボットの動力学(2) |
同上. | |
14 | 3次元ロボット (1) |
3次元マニピュレータの勉強. | |
15 | 3次元ロボット (2) |
3次元マニピュレータの勉強. | |
備 考 |
前期中間試験および前期定期試験を実施する.状況に応じて再試験を実施する場合がある. |