【 2024 年度 授業概要】
科   目 ロボット工学 ( Robotics )
担当教員 Amar Julien Samuel 講師
対象学年等 機械工学科・5年R組・前期・必修・1単位【講義】 ( 学修単位I )
学習・教育
目標
A4-M3(100%)
授業の概要
と方針
産業の発達と生産方式の変遷,現代オートメーションにおけるロボットの位置付け,ロボットの運動学について講義する.適時,シミュレーションによる実習,適用事例の紹介,演習問題によってロボット工学についての理解を深める.



1 【A4-M3】 現代オートメーションにおけるロボットの位置付けが理解できる.
2 【A4-M3】 ロボットの基本構造と運動学が理解できる.
3 【A4-M3】 ロボットの静力学,ならびに動力学が理解できる.
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1 産業の発達と生産方式の変遷,現代オートメーションの位置付け,現状のロボット技術についての理解度を中間試験で評価する.
2 ロボットの記号的表現,姿勢の数学的表現が理解できているか中間試験で評価する.
3 ロボットの運動学と静力学,ならびに動力学が理解できているかを期末試験で評価する.
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成績は,試験100% として評価する.100点満点で60点以上を合格とする.
テキスト 配布プリント
ノート
参考書 「ロボティクス」(日本機械学会)
関連科目 工学系科目全般
履修上の
注意事項
特に工業力学をよく復習しておくこと.

【授業計画( ロボット工学 )】
上段:テーマ/下段:内容(目標、準備など)
1 産業の発達と現代オートメーション
産業の発達に伴う生産方式の変化,現代オートメーションにおけるロボットの位置付けについて理解する.
2 ロボット工学の為の線型代数 (復習) (1)
ロボット工学の移動表現を理解する為,ベクトル演算の復習をする.
3 ロボット工学の為の線型代数 (復習) (2)
ロボット工学の移動表現を理解する為,行列演算の復習をする.
4 ロボットの運動学(1): 順運動学と逆運動学
2関節マニピュレータを例にとり,ロボットの姿勢の数学的表現について理解する.
5 ロボットの運動学(2): 速度解析とヤコビ行列
2関節マニピュレータを例にとり,関節角速度と手先速度の関係からヤコビ行列を導く.その計算によって特異姿勢を理解する.
6 ロボットの運動学(3): 並進関節と初期状態
2次元マニピュレータを例にとり,並進関節の数学的表現を理解する.各関節の初期状態によってシステムへの影響を理解する.
7 ロボットの運動学(4): 3次元システム
3次元の回転行列や3次元システムの運動学を導出する.
8 中間試験
線型代数とロボット運動学の試験を行います.
9 中間試験答案返却
試験の答案返却を行います.
10 ロボットの静力学
仮想仕事の原理を用いて,2関節マニピュレータの関節トルクと手先力の関係を理解する.
11 ロボットの動力学(1): エネルギーとラグランジアン
機械工学科で学んだ運動エネルギーと位置エネルギーからラグランジュ法を導出します.
12 ロボットの動力学(2): マニピュレータの運動方程式
ラグランジュ法を用いて,2関節マニピュレータの運動方程式を導出する.
13 ロボットの動力学(3): 2次元3関節マニピュレータの運動方程式
ラグランジュ法を用いて,3関節マニピュレータの運動方程式を導出する.
14 ロボットの動力学(4): 2次元3関節マニピュレータの運動方程式
同上
15 ロボットの動力学(5): 3次元2-3関節マニピュレータの運動方程式
ラグランジュ法を用いて,3次元マニピュレータの運動方程式を導出する.


前期中間試験および前期定期試験を実施する. 状況に応じて再評価を実施する場合がある.(一回のみ)