【 2021 年度 授業概要】
科   目 シミュレーション演習 ( Exercise of Computer Simulation )
担当教員 清水 俊彦 准教授
対象学年等 機械工学科・5年R組・前期・必修・1単位【演習】 ( 学修単位I )
学習・教育
目標
A3(30%), A4-M3(40%), A4-M4(30%)
授業の概要
と方針
産業の発達と生産方式の変遷,ロボットの運動学,多様化するロボットによる自動化の流れについて講義する.また,シミュレーションによる実習,適用事例の紹介,演習問題によってロボット工学についての理解を深める.



1 【A3】 現代オートメーションにおけるロボットの位置付けが理解できる.
2 【A4-M3】 ロボットの基本構造が理解できる.
3 【A4-M4】 ロボットの運動学と静力学,ならびに動力学が理解できる.
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1 産業の発達と生産方式の変遷,現代オートメーションの位置付け,現状のロボット技術についての理解度を定期試験で評価する.
2 ロボットの記号的表現,姿勢の数学的表現が理解できているか定期試験で評価する.
3 ロボットの運動学と静力学,ならびに動力学が理解できているかをレポートおよび定期試験で評価する.
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成績は,試験85% レポート15% として評価する.100点満点で60点以上を合格とする.
テキスト ロボティクス(日本機械学会)
参考書 ロボット工学―機械システムのベクトル解析 (機械工学選書): 広瀬 茂男
関連科目 工学系科目全般
履修上の
注意事項
特に工業力学をよく復習しておくこと.

【授業計画( シミュレーション演習 )】
上段:テーマ/下段:内容(目標、準備など)
1 産業の発達と現代オートメーション
産業の発達に伴う生産方式の変化,現代オートメーションにおけるロボットの位置付けについて理解する.
2 ロボット工学の基礎
ロボット工学の概要を学び,ロボットの構造と記号表現,教示方法を理解する.
3 動力学シミュレーション(1)
動力学シミュレーションについて学び,導入となるプログラムを作成する.
4 動力学シミュレーション(2)
プログラムに関する基礎を学び,剛体の位置と姿勢を表示するプログラムを作成する.
5 動力学シミュレーション(3)
ロボットの運動学で必要となる,ベクトルや行列演算を行うプログラムを作成する.
6 ロボットプログラムの基礎(1)
ROSなどのロボットのプログラムに関わる基礎を学習する.
7 ロボットプログラムの基礎(2)
同上
8 ロボットプログラムの基礎(3)
同上
9 ロボットプログラムの基礎(4)
同上
10 ロボットプログラムの基礎(5)
同上
11 演習
演習により,シミュレーションの復習を行う.
12 ロボットの知能(1)
情報処理の集合としてロボットの知能について,近年の動向を振り返りつつ,機械学習などの知見も踏まえて学習する.
13 ロボットの知能(2)
同上
14 ロボットの知能(3)
同上
15 ロボットの知能(4)
同上


前期定期試験を実施する.状況に応じて再試験を実施する場合がある.