¡Ú 2005 ǯÅÙ ¼ø¶È³µÍסÛ
²Ê¡¡¡¡¡¡ÌÜ ±þÍÑ¥í¥Ü¥Ã¥È¹©³Ø ( Applied Robotics )
ôÅö¶µ°÷ º£Â¼ ¿®¾¼
ÂоݳØǯÅù µ¡³£¥·¥¹¥Æ¥à¹©³ØÀ칶¡¦1ǯ¡¦¸å´ü¡¦ÁªÂò¡¦2ñ°Ì
³Ø½¬¡¦¶µ°é
ÌÜɸ
¹©³Ø·ÏÊ£¹ç¥×¥í¥°¥é¥à £Ê£Á£Â£Å£Å´ð½à£±¡Ê£±¡Ë
A4-3(100%) (d)1,(d)2-a,(d)2-d,(g)
¼ø¶È¤Î³µÍ×
¤ÈÊý¿Ë
¥í¥Ü¥Ã¥È¹©³Ø¤Ï¡¢µ¡³£¡¢Åŵ¤¡¦ÅŻҡ¢·×¬¡¢À©¸æ¡¢ºàÎÁ¤Ê¤É¤ÎÉý¹­¤¤¹©³ØŪ´ðÁõ»½Ñ¤È´Ø·¸¤·¤Æ¤¤¤ë¡£Ëܹ֤Ǥϡ¢µ¡³£¥·¥¹¥Æ¥à¹©³Ø¤ÎΩ¾ì¤«¤é¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î»ÅÁȤߡ¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤òÀ߷פ¹¤ë¤¿¤á¤ËɬÍפʥ»¥ó¥µ¡¼¡¢¥¢¥¯¥Á¥å¥¨¡¼¥¿¤ª¤è¤Óµ¡¹½¤Îµ»½ÑŪ´ðÁûö¹à¤Ê¤é¤Ó¤ËÀ©¸æË¡¤Ë¤Ä¤¤¤Æ³Ø¤Ö¡£¤Þ¤¿¡¢Ê¸¸¥¡¢¥Ó¥Ç¥ª¤Ê¤É¤Ë¤è¤Ã¤Æ¶ñÂÎŪ¤Ê³«È¯»öÎã¤äºÇ¿·¤Î¥í¥Ü¥Ã¥Èµ»½Ñ¤Ê¤é¤Ó¤Ë¤½¤Î¾­Íè¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤â³µ´Ñ¤¹¤ë¡£
Åþ
ã
ÌÜ
ɸ
1 ¡ÚA4-3¡Û¡¡ ¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î´ðËܳµÇ°¤òÍý²ò¤·¡¢ÀìÍѵ¡³£¤È¤Îº¹°Û¤òÌÀ¤é¤«¤Ë¤Ç¤­¤ë¡£
2 ¡ÚA4-3¡Û¡¡ ¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î´ðËÜŪ¹½À®Í×ÁǤǤ¢¤ë¥»¥ó¥µ¡¼¡¢¥¢¥¯¥Á¥å¥¨¡¼¥¿¤Ê¤é¤Ó¤Ëµ¡¹½¤Î¼ïÎà¡¢µ»½ÑŪÆÃħ¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÍý²ò¤¹¤ë¤È¤È¤â¤Ë¡¢¥í¥Ü¥Ã¥ÈÀ߷פ˺ݤ·¤Æ¤½¤ì¤é¤¬Å¬ÀÚ¤ËÁªÂò¤Ç¤­¤ë¡£
3 ¡ÚA4-3¡Û¡¡ ¥í¥Ü¥Ã¥È¥¢¡¼¥àµ¡¹½¤Î±¿Æ°³Ø¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÍý²ò¤·¡¢²òÀÏŪ¤Ëµ¡¹½¤Îɾ²Á¤¬¤Ç¤­¤ë¡£
4 ¡ÚA4-3¡Û¡¡ ¥í¥Ü¥Ã¥È¥¢¡¼¥à¤Î±¿Æ°ÊýÄø¼°¤òµ­½Ò¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤ë¡£
5 ¡ÚA4-3¡Û¡¡ »º¶ÈÍÑ¥í¥Ü¥Ã¥ÈÅù¤ËºÎÍѤµ¤ì¤Æ¤¤¤ë¼ï¡¹¤ÎÀ©¸æÊý¼°¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÍý²ò¤·¡¢¤½¤ÎÆÃħ¤Ê¤é¤Ó¤Ë¼ÂÍÑŪͭÍÑÀ­¤¬ÀâÌÀ¤Ç¤­¤ë¡£
6 ¡¡
7 ¡¡
8 ¡¡
9 ¡¡
10 ¡¡
ɾ
²Á
Êý
Ë¡
¤È
´ð
½à
Åþ
ã
ÌÜ
ɸ
Ëè
1 ¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÈÀìÍѵ¡³£¤ÎÁê°ã¤¬µ­½Ò¤Ç¤­¤ë¤³¤È¤ò¥ì¥Ý¡¼¥È¤Çɾ²Á¤¹¤ë¡£
2 ¥í¥Ü¥Ã¥ÈÀ߷פ˺ݤ·¤Æ¤½¤Î¹½À®Í×ÁǤòŬÀÚ¤ËÁªÂò¤Ç¤­¤ë¤³¤È¤ò±é½¬ÌäÂê¤Î¥ì¥Ý¡¼¥È¤Çɾ²Á¤¹¤ë¡£
3 ¥í¥Ü¥Ã¥È¥¢¡¼¥àµ¡¹½¤Î±¿Æ°³Ø¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÍý²ò¤·¡¢±¿Æ°³ØŪ²òÀϼêË¡¤òÍѤ¤¤Æµ¡¹½¤Îɾ²Á¤¬¤Ç¤­¤ë¤³¤È¤ò±é½¬ÌäÂê¤Î¥ì¥Ý¡¼¥È¤Çɾ²Á¤¹¤ë¡£
4 ¥í¥Ü¥Ã¥È¥¢¡¼¥à¤Î±¿Æ°ÊýÄø¼°¤¬µ­½Ò¤Ç¤­¤ë¤³¤È¤ò±é½¬ÌäÂê¤Î¥ì¥Ý¡¼¥È¤Çɾ²Á¤¹¤ë¡£
5 »º¶ÈÍÑ¥í¥Ü¥Ã¥ÈÅù¤ËºÎÍѤµ¤ì¤Æ¤¤¤ëÀ©¸æÊý¼°¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÍý²ò¤·¤Æ¤¤¤ë¤³¤È¤ò±é½¬ÌäÂê¤Î¥ì¥Ý¡¼¥È¤Çɾ²Á¤¹¤ë¡£
6 ¡¡
7 ¡¡
8 ¡¡
9 ¡¡
10 ¡¡
Áí
¹ç
ɾ
²Á
³Æ¥Æ¡¼¥ÞËè¤ËÄ󼨤¹¤ë±é½¬ÌäÂê¤Ê¤É¤Î¥ì¥Ý¡¼¥È¤Ë¤è¤Ã¤Æɾ²Á¤¹¤ë¡£´üËö»î¸³¤Ï¼Â»Ü¤·¤Ê¤¤¡£
¥Æ¥­¥¹¥È ¡Ö¥í¥Ü¥Ã¥È¹©³Ø¤Î´ðÁáס§ÀîºêÀ²µ×¡Ê¿¹Ë̽ÐÈÇ¡Ë
»²¹Í½ñ ¡ÖRobot¡¡Manipulators¡×¡§R.P.Paul¡¡¡ÊMIT¡¡Press)
´ØÏ¢²ÊÌÜ ¡¡
Íú½¤¾å¤Î
Ãí°Õ»ö¹à
¹ÖµÄ¤Ï¡¢¤ª¤â¤Ë¥Þ¥Ë¥Ô¥å¥ì¡¼¥¿µ»½Ñ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¹Ô¤¦¡£¤½¤Î¤Û¤«¤Îµ»½Ñ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤Ï¡¢Ê¸¸¥¡¢»ñÎÁÅù¤ÇŬµ¹¾Ò²ð¤¹¤ë¡£

¡Ú¼ø¶È·×²è¡Ê ±þÍÑ¥í¥Ü¥Ã¥È¹©³Ø ¡Ë¡Û
½µ ¾åÃÊ¡§¥Æ¡¼¥Þ¡¿²¼ÃÊ¡§ÆâÍÆ¡ÊÌÜɸ¡¢½àÈ÷¤Ê¤É¡Ë
1 ¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÎò»Ë¤È»º¶ÈÍÑ¥í¥Ü¥Ã¥È
¥í¥Ü¥Ã¥Èµ»½Ñ¤Îµ¯¸»¤Ê¤é¤Ó¤Ë¤½¤ÎÊÑÁ«¡¢»º¶ÈÍÑ¥í¥Ü¥Ã¥È¤ò¤Ï¤¸¤á¤È¤¹¤ë¥í¥Ü¥Ã¥Èµ»½Ñ¤Î¸½¾õ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¾Ò²ð¤¹¤ë¡£
2 ¥í¥Ü¥Ã¥È¤È¤Ï¡á¡á¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î´ðËܹ½À®¡á¡á
¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÄêµÁ¡¢¤Ê¤é¤Ó¤Ë¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¹½À®¤ª¤è¤Óµ¡Ç½¤ÈÀìÍѵ¡³£¤È¤Îº¹°Û¤Ë¤Ä¤¤¤Æ³Ø¤Ö¡£
3 ¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¥»¥ó¥µ¡¼
¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ë°ìÈÌŪ¤Ë»ÈÍѤµ¤ì¤ë³ÑÅÙ¥»¥ó¥µ¡¼¡¢ÎÏ¥»¥ó¥µ¡¼¡¢¿¨³Ð¥»¥ó¥µ¡¼¤Ê¤É¤Î¸¶Íý¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÍý²ò¤¹¤ë¡£
4 ¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¥¢¥¯¥Á¥å¥¨¡¼¥¿
¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î»ÈÍѤµ¤ì¤ë³Æ¼ï¥¢¥¯¥Á¥å¥¨¡¼¥¿¤Ë¤Ä¤¤¤Æ³Ø¤Ö¡£¥í¥Ü¥Ã¥È¤ËºÇ¤â¿¤¯»È¤ï¤ì¤ë£Ä£Ã¥â¡¼¥¿¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤Ï¡¢¤½¤Î¥â¥Ç¥ë²½¤Ê¤é¤Ó¤ËÁªÄêÊýË¡¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÍý²ò¤¹¤ë¡£
5 ¥í¥Ü¥Ã¥È¤Îµ¡¹½
¥í¥Ü¥Ã¥È¥¢¡¼¥à¤Îµ¡¹½¤Î¼ç¤Ê¼ïÎà¤È¤½¤ÎÆÃħ¤Ë¤Ä¤¤¤ÆʬÎàÀ°Íý¤¹¤ë¡£
6 ¥í¥Ü¥Ã¥È¥¢¡¼¥à¤Î±¿Æ°³Ø¡¡­¡ºÂɸÊÑ´¹
¥í¥Ü¥Ã¥È¥¢¡¼¥à¤Î±¿Æ°¤òµ­½Ò¤¹¤ë¤¿¤á¤Î³ÆºÂɸ·Ï¤Î´Ø·¸¤Ê¤é¤Ó¤ËºÂɸ¤ÎƱ¼¡ÊÑ´¹¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÍý²ò¤¹¤ë¡£
7 Ʊ¾å¡¡¡¡­¢¥í¥Ü¥Ã¥È¥¢¡¼¥à¤Î½ç±¿Æ°³Ø
¥ê¥ó¥¯ºÂɸ·Ï¤ÎÀßÄêÊýË¡¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÍý²ò¤·¡¢½ç±¿Æ°³ØÊýÄø¼°¤òµ­½Ò¤¹¤ë¡£
8 Ʊ¾å¡¡¡¡­£¥í¥Ü¥Ã¥È¥¢¡¼¥à¤ÎµÕ±¿Æ°³Ø
¥í¥Ü¥Ã¥È¥¢¡¼¥à¤ÎµÕ±¿Æ°³ØÌäÂê¤Î²òË¡¤òÍý²ò¤·¡¢´Êñ¤Êµ¡¹½¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤ÎµÕ±¿Æ°³ØÌäÂê¤Ë¤Ä¤¤¤Æ²ò¤¯¡£
9 Ʊ¾å¡¡¡¡­¤¥í¥Ü¥Ã¥È¥¢¡¼¥à¤ÎÀÅÎϳØ
¥í¥Ü¥Ã¥È¥¢¡¼¥à¤Î¼êÀè¤ËºîÍѤ¹¤ëÎϤȴØÀá¶îÆ°ÎϤδط¸¤ò²¾ÁۻŻö¤Î¸¶Íý¤òÍѤ¤¤ÆƳ¤¯¡£
10 Ʊ¾å¡¡¡¡­¥µ¡¹½É¾²Á
ÆðÛÅÀ²òÀϤʤé¤Ó¤Ë¥ä¥³¥Ó¹ÔÎó¤òÍѤ¤¤¿µ¡¹½É¾²Á¤ÎÊýË¡¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÍý²ò¤¹¤ë¡£
11 ¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÆ°ÎϳØ
¥í¥Ü¥Ã¥È¥¢¡¼¥à¤Î±¿Æ°ÊýÄø¼°¤Îµ­½ÒÊýË¡¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÍý²ò¤·¡¢´Êñ¤Êµ¡¹½¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤Î±¿Æ°ÊýÄø¼°¤òµ­½Ò¤¹¤ë¡£
12 ¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÀ©¸æ¡¡¡¡­¡°ÌÃÖ/µ°Æ»¤ÎÀ©¸æ
»º¶ÈÍÑ¥í¥Ü¥Ã¥ÈÅù¤ÇÍѤ¤¤é¤ì¤Æ¤¤¤ë¼êÀè°ÌÃÖ¤¢¤ë¤¤¤Ï¼êÀèµ°Æ»¤ÎÀ©¸æ¼êË¡¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÍý²ò¤¹¤ë¡£
13 Ʊ¾å¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡­¢ÎϤÎÀ©¸æ
´Ä¶­¤È¤ÎÀÜ¿¨ºî¶È¤òȼ¤¦¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ë¤ª¤±¤ëÎÏÀ©¸æ¤ÎɬÍ×À­¤òÍý²ò¤·¡¢¤½¤ÎÀ©¸æ¼êË¡¤òÍý²ò¤¹¤ë¡£
14 Àèü¥í¥Ü¥Ã¥È¤È¸¦µæ³«È¯¤Î¸½¾õ
Àèü¥í¥Ü¥Ã¥Èµ»½Ñ¤Ë´Ø¤¹¤ëºÇ¿·¤Î¥È¥Ô¥Ã¥¯¥¹Åù¡¢¸¦µæ³«È¯¤Î¸½¾õ¤ò¾Ò²ð¤¹¤ë¡£
15 ¤Þ¤È¤á
¥í¥Ü¥Ã¥Èµ»½Ñ¤Î¸½¾õ¤òƧ¤Þ¤¨¤Æ¡¢º£¸å¤Î¥í¥Ü¥Ã¥Èµ»½Ñ¤ÎÆ°¸þ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ³µ´Ñ¤¹¤ë¡£
È÷
¹Í
ɬÍפ˱þ¤¸¤Æʸ¸¥¡¢»ñÎÁ¤Ê¤É¤òŬµ¹ÇÛÉÛ¤¹¤ë¤Î¤Ç¡¢¥Æ¥­¥¹¥È¤È¤È¤â¤Ë³Ø½¬¤Ë³èÍѤ¹¤ë¤³¤È¡£