教員紹介(電子工学科)

笠井 正三郎
KASAI Shozaburo   メール: TEL: 078-795-3245

• 職名
  
  教授  
• 専門分野
  
  計測・制御工学
• 現在の研究課題と概要
  
  フレキシブルアームの制御

  宇宙空間での作業では、打ち上げコストより軽量化、保守性より簡単な制御器が求められている。軽量化によりロボットアームはフレキシブルになり、剛体アームと同様な制御では、外乱などによりアームは弾性振動を引き起こし、達成すべき精度で制御できなくなる。本研究では、フレキシブルアームの力制御、協調制御について、アームの弾性を考慮した厳密なモデル化を行い、振動を抑制し目標精度を達成する制御則の導出と実機による実験によりその有効性を確かめ、実用化を目指している。

  画像処理による欠陥抽出

  工作物の検査工程では、熟練者による目視検査が行われることが多い。しかし、検査工程での人手はコストに跳ね返り、機械化が望まれている。本研究では、CCDカメラよりコンピュータに被検査物の画像を取り込み、フーリエ変換やウェーブレット変換などの信号処理により、不良品を検出する手法を検討している。

• 研究業績（主要３件）
  笠井正三郎、松野文俊、「PDSF制御による直動型1リンク・フレキシブル・アームの力制御」
    日本機械学会論文集(C編) Vol.70 No.697 pp.2594-2599,2004
  野村孝文、笠井正三郎、「ウェーブレット変換を用いた画像処理による欠陥検出」
    神戸市立工業高等専門学校研究紀要、第41号 pp.59-64,2003
  F. MATSUNO, S. KASAI, "Modeling and Robust Force Control of Constrained One-Link Flexible Arms"
    Journal of Robotic Systems Vol.15 No.8 pp.447-464,1998
• 所属学会、協会
  計測自動制御学会
  システム制御情報学会
  日本ロボット学会
  電子情報通信学会
  日本機械学会
• 担当教科
  電子工学序論、制御工学II、電子工学実験実習、卒業研究、専攻科システム制御工学、専攻科ゼミナール、専攻科実験、専攻科特別研究
• バドミントン部顧問